（1）重量、功率-重量比和工作压强。驱动系统的重量、功率-重量比非常重要。液压驱动的功率-重量比最高，电气驱动次之，气压驱动的最低。电气驱动中，同样功率下，步进电机通常比伺服电机要重，因而具有较低的功率-重量比。电机的电压越高，驱动能力越强，其功率-重量比也越高。

（2）刚度和柔性。刚度代表材料对抗变形的能力，柔性则正好相反。刚度和材料的弹性模量有关，液体的弹性模量很高，因此液压系统刚性很好，没有柔性，相反气动系统很容易压缩，所以是柔性的。

刚性系统对变化负载和压力的响应较快，精度较高。系统刚性越高，在负载作用下的弯曲和变形就越小，位置保持的精度便越高。但系统刚性太高，则对误差的容忍能力也越低，容易造成系统损坏，故必须在这两个相互矛盾的性能之间取得平衡。

（3）减速齿轮的使用。类似液压装置等一些系统，可以用很小行程产生很大的力。这意味着液压活塞只需要很小的位移就可以输出全部的力。因此没有必要使用减速齿轮来增大力矩同时使运动速度降低。因此，液压驱动装置可以直接安装在机器人连杆上。

而对于电机来说，其通常以很高的速度旋转，必须和减速齿轮一起使用来增大转矩，降低转速。减速齿轮还使得电机只感受到负载的部分转动惯量（减速比平方的倒数），故可以快速加/减速。

（4）驱动系统的比较。表4-1对三种常用的驱动器进行了比较。