1.系统组成

这种工作站与简易焊接机器人工作站相似，焊接时工件并不变换姿态，只要转换位置。因此，选用两分度的回转工作台（1轴）只作正反180°回转，可用伺服电机也可用气缸驱动。台面上装有4个气动夹具，可以同时装夹4个工件。用挡光板将台面分为两个工位，一个工位的工件在焊接，另一个工位的工件在装卸。焊完两个工件后工作台旋转180°，将待焊件送入焊接区，而把焊完的工件转到装卸区。由于生产节拍的需要，本方案采用两台弧焊机器人分别焊接两个工件的组合形式。如果对节拍要求不是很紧，也可以只用一台机器人来焊两个工件。因为焊接两个工件才转一次台面，比只焊一件就要转一次更能节省辅助时间。由于装卸和焊接是同时进行的，可提高效率，操作人员也有充分的时间来装卸、检查工件。

2.回转工作台+弧焊机器人工作站的控制

回转工作台的运动一般不是由机器人控制柜直接控制的，而是由一个外加的可编程逻辑控制器PLC来控制。机器人控制柜控制机器人焊接完一个工件后，通过其控制柜的IVO口给PLC一个信号，PLC再按预定程序驱动伺服电机或气缸使工作台回转。工作台回转到位后由接近开关反馈信息给PLC。由于工作台只作180°回转，PLC根据两个接近开关中的一个反馈信息来判断是1号夹具还是2号夹具进入焊接区，并将判断结果由VO口传给机器人控制柜，调出相应的程序进行焊接。即使两个夹具装的工件不一样或焊接不同的焊缝，机器人也能正确地焊接。

这种控制方法在很多其他种类的机器人工作站中也常采用。

安全围栏的开口处装有安全光栅，这对有回转运动的工作台或变位机都是很重要的安全措施。因为操作人员的衣物有可能被钩住，在工作台回转时会发生人身安全事故，所以必须让控制系统在工作台回转时不断监视安全光栅的情况，一旦有人进入工作区，安全光栅被挡住，机器人立即停止运动。但变位机定位后，控制系统不再监控安全光栅，操作人员可以靠近台面进行装卸工件。