由于制造企业技术的不断进步，加上人工成本的不断上涨，对效率要求越来越高。制造业企业对工业机器人的需求越来越大，因而工业机器人技术在制造业应用范围也越来越广，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能也越来越强，正在向着成套技术和装备的方向发展。在冲压加工行业中，冲压上下料机器人自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。

　　冲压上下料机器人的组成部分：

　　冲压上下料机器人的执行机构分为手部、手臂、躯干。

　　1、手部

　　手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

　　冲压上下料机器人手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

　　2、手臂

　　冲压上下料机器人的手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使冲压上下料机器人能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。

　　3、躯干

　　躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。