目前，焊接用的工业机器人基本上都属于电驱动的6轴关节式机器人。其中1，2，3轴的运动是把焊枪（钳）送到不同的空间位置，而4，5，6轴的运动是解决焊枪（钳）的姿态问题。近代工业机器人各关节（轴）的运动基本上全由直流伺服电机改为交流伺服电机驱动。由于交流伺服电机没有碳刷，动特性好，负载能力强，使机器人的故障率降低，免维修时间大幅度增长，而且各轴运动的加（减）速度也加快。关节式机器人本体的结构可分为两种形式：

平行四边形结构形式和侧置（摆式）结构形式。

可以看出，侧置（摆式）机器人的上、下臂的活动范围大，腰部（1轴）不转动，就可以将焊枪从机器人的前下部位置经过顶部活动到机器人的后下部，如腰部转动，最大工作空间就可以达到接近球面的形状。因此，这种机器人比较适合于倒挂在机架上工作，以增加工作范围，而且能减少设备的占地面积和方便地面上物件的流动。

但是，侧置机器人的2，3轴为悬臂结构，刚度稍微低一些，一般负载能力较小，适用于电弧焊、火焰切割或等离子弧及激光焊接与切割等。平行四边形机器人由于其上臂是通过一根拉杆驱动的，拉杆和下臂组成一个平行四边形的两个边，故而得名。20世纪90年代后，新型平行四边形机器人的工作空间比以前扩大了许多，能够达到机器人的上后部位，而且刚度又较好。这种结构不仅可做成轻型的也可以做成重型的机器人。点焊机器人（负载70~120kg）和搬运机器人（负载达150kg）一般都选用平行四边形机器人。弧焊机器人负载能力为3~16kg，两种形式的机器人都可以选用。

近年来，更多工厂采用把弧焊机器人倒挂安装在机架上的方式，选用侧置机器人逐渐增多。

新的弧焊机器人不仅注重提高TCP（工具中心点）的最大运动速度（3m／s）、重复定位精度（0.1~0.05mm）和减少加减速度运动时的振动，有的还增加了自动优化运动路径的功能，使机器人的运动轨迹，特别是走弧线和折线时能更加贴近示教的理想轨迹。

点焊机器人的负载能力应根据所选焊钳的重量来选定，通常在70~120kg，需配备一体式焊钳（即变压器与焊钳连接在一起）则大多选100~120kg的机器人。由于点焊对机器人的重复定位精度的要求不是很高，一般为0.2~0.4mm，而且对点与点之间的运动轨迹也没有严格要求，所以新近发展的点焊机器人着重于提高点与点之间的近距离移位速度，有的机器人已能达到在0.3s内移动50mm甚至更高的速度，而机器人定位时的振动也很小。

如要求焊接机器人与外围设备作协调运动，特别是两台机器人作协调运动，必须注意控制柜的功能是否能满足这个要求。